Cómo saber el id de un proceso (PID) en Ubuntu?

El otro día estaba Ubunteando (como raro) y se me trabó una aplicación. ¿Qué hacer? no reaccionaba a la acción del mouse, entonces quise "matar" el proceso. En Linux, se puede realizar con el comando kill.

La forma que sé que sirve para matar un proceso es:
kill pid
Siendo pid el id del proceso. La pregunta: cómo saber el id de un proceso?

Hace poco (hombe, que mano de cosas he aprendido este año!) me enteré de este comando, espero les sea útil (como ha sido para mi):
pidof nombre-programa
Adjunto una captura de pantalla de ejemplo, tratando de averiguar el pid de firefox (aclaro: NO fue Firefox el programa que se trabó).